AGV機器人控制系統有地面控制系統、車載控制系統及導航系統這幾樣區分，其中地面控制系統指AGV系統的固定設備，主要負責任務分配，車輛調度，路徑管理，交通管理，自動充電等功能;而車載控制系統在收到上位系統的指令后，負責AGV的導航計算，導引實現，車輛行走，裝卸操作等功能;導航系統則為單機提供系統絕對或相對位置及航向。
1 .地面控制系統 AGV地面控制系統(Stationary System)即AGV上位控制系統，是AGV小車系統的核心。其主要功能是對AGV系統(AGVS)中的多臺AGV單機進行任務分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。
2. 任務管理 任務管理類似計算機操作系統的進程管理，它提供對AGV地面控制程序的解釋執行環境;提供根據任務優先和啟動時間的調度運行;提供對任務的各種操作如啟動、停止、取消等。
3. 車輛管理 車輛管理是AGV管理的核心模塊，它根據物料搬運任務的請求，分配調度AGV執行任務，根據AGV行走時間更短原則，計算AGV的更短行走路徑，并控制指揮AGV的行走過程，及時下達裝卸貨和充電命令。
4.交通管理 根據AGV的物理尺寸大小、運行狀態和路徑狀況，提供AGV互相自動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現死鎖的解除方法;AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能。
5.通訊管理 通信管理提供AGV地面控制系統與AGV單機、地面監控系統、地面IO設備、車輛仿真系統及上位計算機的通信功能。和AGV間的通信使用無線電通信方式，需要建立一個無線網絡，AGV只和地面系統進行雙向通信，AGV間不進行通信，地面控制系統采用輪詢方式和多臺AGV通信;與地面監控系統、車輛仿真系統、上位計算機的通信使用TCP/IP通信。
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